1. Stingrā endoskopa stadija (1806-1932): stingrā endoskopa stadijas aizsācējs bija vācietis Filips Bozini. Tas sastāvēja no vāzes formas gaismas avota, sveces un virknes lēcu, ko galvenokārt izmantoja urīnpūšļa un urīnizvadkanāla izmeklējumiem. 1895. gadā Rozenheins izstrādāja stingru endoskopu ar trim koncentriskām caurulēm. 1911. gadā Elsners uzlaboja Rozenheina gastroskopiju, taču galvenais trūkums bija tas, ka lēcas kļuva nelietojamas, kad tās bija netīras. Neskatoties uz to, Elsnera gastroskopija saglabājās dominējošā līdz 1932. gadam.
2. Daļēji-elastīgā endoskopa stadija (1932-1957): Šindlers 1928. gadā sadarbojās ar prasmīgu instrumentu operatoru Georgu Volfu, lai izstrādātu gastroskopiju, beidzot gūstot panākumus 1932. gadā un nodēvējot to par Volfa-Šindera gastroskopiju. Pēc tam daudzi cilvēki to mainīja, padarot to funkcionālāku un praktiskāku.
3. Šķiedru optikas endoskopijas laikmets (1957. g 1957. gadā Hiršovics un viņa palīgi Amerikas Gastroskopijas biedrībā demonstrēja savu pašu izstrādāto optiskās šķiedras endoskopu. 1960. gadu sākumā Olympas Japānā ieviesa ārēju aukstās gaismas avotu, ievērojami palielinot spilgtumu un vēl vairāk paplašinot redzes lauku. Pēdējā desmitgadē, nepārtraukti pilnveidojot palīgierīces, optisko šķiedru endoskopi tika izmantoti ne tikai diagnostikai, bet arī ķirurģiskai ārstēšanai.
4. Elektroniskās endoskopijas laikmets (pēc 1983. gada): 1983. gadā Welch Allyn veiksmīgi izstrādāja elektroniskās kameras endoskopu. Šis endoskops ir aprīkots ar ļoti jutīgu miniatūru kameru tā galā, kas pārraida ierakstītos attēlus kā elektriskus signālus uz televīzijas informācijas apstrādes sistēmu, kas pēc tam pārvērš signālus attēlos, kas redzami televīzijas monitorā.